A primeira tropa de escoteiros é organizada na Inglaterra por Robert Baden-Powell.
O tenente-general Robert Stephenson Smyth Baden-Powell, 1º Barão Baden-Powell, (BAY-dn POH-l; 22 de fevereiro de 1857, 8 de janeiro de 1941) foi um oficial do exército britânico, escritor, fundador e primeiro chefe do Escoteiro mundial. Movimento, e fundador, com sua irmã Agnes, do Movimento Girl Guide / Girl Scout mundial. Baden-Powell foi o autor das primeiras edições do trabalho seminal Scouting for Boys, que foi uma inspiração para o Movimento Escoteiro. Educado na Charterhouse School, Baden-Powell serviu no exército britânico de 1876 até 1910 na Índia e na África. Em 1899, durante a Segunda Guerra Boer na África do Sul, Baden-Powell defendeu com sucesso a cidade no Cerco de Mafeking. Vários de seus livros, escritos para reconhecimento militar e treinamento de escoteiros em seus anos africanos, também foram lidos por meninos. Em agosto de 1907, ele realizou um acampamento de demonstração, o acampamento Brownsea Island Scout, que agora é visto como o início do Escotismo. Baseado em seus livros anteriores, particularmente Aids to Scouting, ele escreveu Scouting for Boys, publicado em 1908 por Sir Arthur Pearson, para leitores de meninos. Em 1910, Baden-Powell se aposentou do exército e formou a Associação Escoteira.
O primeiro Rally Escoteiro foi realizado no Palácio de Cristal em 1909. Meninas em uniforme Escoteiro compareceram, dizendo a Baden-Powell que elas eram as "escoteiras". Em 1910, Baden-Powell e sua irmã Agnes Baden-Powell iniciaram a organização Girl Guide and Girl Scout. Em 1912 casou-se com Olave St Clair Soames. Ele orientou os movimentos Escoteiros e Guias até se aposentar em 1937. Baden-Powell viveu seus últimos anos em Nyeri, no Quênia, onde morreu e foi enterrado em 1941. Seu túmulo é um monumento nacional.
Um escoteiro (em alguns países, escoteiro, escoteira ou desbravador) é uma criança, geralmente de 10 a 18 anos de idade, que participa do movimento escoteiro mundial. Por causa da grande idade e período de desenvolvimento, muitas associações de escoteiros dividiram essa faixa etária em uma seção júnior e sênior. Escoteiros são organizados em tropas com média de 20 a 30 Escoteiros sob a orientação de um ou mais Líderes Escoteiros ou Chefes Escoteiros. As tropas se subdividem em patrulhas de cerca de 6 a 8 escoteiros e se envolvem em atividades ao ar livre e de interesse especial. As tropas podem se afiliar a organizações locais, nacionais e internacionais. Algumas associações nacionais de escoteiros têm programas de interesse especial, como Air Scouts, Sea Scouts, alta aventura ao ar livre, bandas de escoteiros e escuteiros.