تم إنشاء سلف وكالة الفضاء الأوروبية ، ESRO (منظمة أبحاث الفضاء الأوروبية) بموجب اتفاقية موقعة في 14 يونيو 1962.
كانت المنظمة الأوروبية لأبحاث الفضاء (ESRO) منظمة دولية أسستها 10 دول أوروبية بهدف متابعة البحث العلمي في الفضاء بشكل مشترك. تأسست في عام 1964. كمنظمة ، استند ESRO إلى مؤسسة علمية دولية موجودة سابقًا ، CERN. تحدد اتفاقية ESRO ، الوثيقة التأسيسية للمنظمات ، أنها كيان مكرس حصريًا للمهام العلمية. كان هذا هو الحال في معظم حياته ولكن في السنوات الأخيرة قبل تشكيل وكالة الفضاء الأوروبية ESA ، بدأت ESRO برنامجًا في مجال الاتصالات السلكية واللاسلكية. وبالتالي ، فإن وكالة الفضاء الأوروبية ليست كيانًا يركز على العلوم البحتة بشكل أساسي ولكنه يركز على الاتصالات السلكية واللاسلكية ومراقبة الأرض وغيرها من الأنشطة ذات الدوافع التطبيقية. تم دمج ESRO مع ELDO في عام 1975 لتشكيل وكالة الفضاء الأوروبية.