El precursor de la Agencia Espacial Europea, ESRO (Organización Europea de Investigación Espacial) se establece mediante un acuerdo firmado el 14 de junio de 1962.
La Organización Europea de Investigación Espacial (ESRO) fue una organización internacional fundada por 10 naciones europeas con la intención de llevar a cabo conjuntamente la investigación científica en el espacio. Fue fundada en 1964. Como organización, ESRO se basó en una institución científica internacional previamente existente, el CERN. La convención ESRO, el documento fundacional de la organización, la describe como una entidad dedicada exclusivamente a actividades científicas. Este fue el caso durante la mayor parte de su vida, pero en los últimos años antes de la formación de la ESA, la Agencia Espacial Europea, ESRO inició un programa en el campo de las telecomunicaciones. En consecuencia, la ESA no es una entidad centrada principalmente en la ciencia pura, sino que se concentra en las telecomunicaciones, la observación de la Tierra y otras actividades motivadas por aplicaciones. ESRO se fusionó con ELDO en 1975 para formar la Agencia Espacial Europea.